简介
ZL9NSQ是一款集成了三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计的 3D 姿态传感器模块，芯片内部集成32位ARM Cortex-M4F微处理器，采用IMU Motion Engine算法，2.4G无线收发器及封装天线，利用先进的信号处理算法来处理高速采样的内部传感器数据，以提供准确可靠的四元数、欧拉角、校准加速度和校准角速度等精确三维姿态信息。
IMU Motion Engine 软件为一套完整的复合数据融合算法，包含姿态解算、干扰判断、在线校准等算法及数据通讯软件。数据通讯软件统一通讯协议，实现电源管理、参数配置，数据通讯等功能，用户无需编程既可通过调试软件与系统主机通信获取所需的 3D 姿态信息，同时用户亦可通过SDK，使用 Python/C++等编程语言实现与 ZL9NSQ 的数据交换，大幅降低三维姿态应用的开发难度。
ZL9NSQ长时间原地静态运行角度偏移数据在0.05~0.07°左右，精度高，可用于姿态监控、游戏娱乐设备、个人健康和健身、惯性导航以及任何其他需要环境感知的场景。
特性
- 高性能、高精度IMU
- 集成三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计
- 3种通讯方式：RF、UART、SPI
- 可提供四元数、欧拉角、加速度、角速度等三维姿态信息
模块和芯片的功能连接图
技术规格
- 工作电压：J1-USB Type-C(5V)、P2-PH2.0(3.3V)、P4-VCC(5V)
- 通讯方式：RF(蓝牙)、UART、SPI
- 俯仰/横渡精度(静态)：0.05°
- 俯仰/横渡精度(动态)：0.1°
- 航向精度误差(磁力计辅助)：0.5°
- 相对航向误差(静态)：＜1°/hr
- 相对航向误差(动态)：5°/hr
- 角度分辨率：＜0.01°
- 角度重复性：＜0.1°
- 传感器原始数据输出速率：Max250Hz
- 导航数据输出速率：Max250Hz
- 加速度计参数
- 量程：±16g
- 零偏稳定性：2mg
- 初始零值：40mg
- 比例因子误差：±0.06%
- 非线性：±0.1%
- 轴对齐误差：±0.05°
- 噪声密度：75ug/√Hz
- 带宽：260Hz
- 陀螺仪参数
- 量程：±2000°/s
- 零偏稳定性：5°/hr
- 初始零值：0.2°/s
- 比例因子误差：±0.05%
- 非线性：±0.1%
- 轴对齐误差：±0.05°
- 噪声密度：0.0028°/s/√Hz
- 带宽：256Hz
- 磁力计参数
- 量程：±4900uT
- 零偏稳定性：20nT
- 比例因子误差：±0.09%
- 非线性：±0.3%
- 轴对齐误差：±0.05°
- 噪声密度：0.14nT/√Hz
- 带宽：200Hz
配送清单
- ZL9NSQ 无线惯性单元IMU传感器模块 x1
- 2.54-10Pin排针 x2
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